武汉华丰主要是做船舶机电设备和控制系统，最新的水下无人机，用于考察长江的水质、地形、地貌，在这上面搭载了宇征4号水下避障传感器，用于躲避障碍物，防止搁浅。

最开始的设计，这款水下无人机是使用摄像头来观察水下情况，从而用人工通过电缆来遥控无人机前进、后退，躲避障碍物等行为。后来经过很多次水下工作发现了一些问题：

1. 有线连接，电缆容易被水下物体缠绕，甚至卡住。

2. 长江水体大部分是浑浊的，用摄像头可以观察的范围很近，只有几十厘米。

3. 不能准确判断无人机到附近物体的距离，造成碰撞、搁浅的事情经常发生。

为了解决这些问题，武汉华丰电子与力语的技术做了多次交流。

最后决定采用《宇征4号》水下避障传感器来获取无人机到周围物体的距离，然后传输到飞控，由飞控控制无人机躲避障碍物。

最终是采用了4个《宇征4号》水下避障传感器，是正前方装1个，左边装1个，右边装1个，下面装1个。

经过一段时间的测试，邢总说常规测试都没有问题，测量精度也可以达到，最大5米量程也可以测量到，就是在遇到转角的时候，或者跟水池壁角度＜35°的时候经常会测量不到。

下面是水池中测量常见四种情况的回波状态：

第一种：跟水池壁接近垂直

第二种：跟水池壁左右偏差30°以内.

第三种：跟水池壁左右偏差超过30°

第四种：在转角位置回波情况

以上四种情况都是用单个《宇征4号》遇到的情况，因为每个波束的发射角度是13～15°。而航行过程中，最重要的是正前方的，不能跟障碍物碰撞。单个波束显然无法满足所有条件下的避障需求，后来改变了做法，在正前方安装3个《宇征4号》，不管是跟水池壁之间夹角超过30°，还是遇到转角，都至少有1个可以测量到正确的值。

通过这个变动后，邢总说基本的工况都可以适应了。初步达到了他们想要的效果。

杭州1382cm太阳贵宾下载技术有限公司一直秉诚为客户提供好产品和好服务方案为宗旨，如果你对以上水下避障传感器《宇征4号》感兴趣，请点击联系我们的在线客服QQ：2403408812，24小时服务热线：0571-28892372。

1382cm太阳贵宾下载——你全程贴心的采购顾问。

       相关文章：

腐蚀性环境超声波测距传感器用哪种换能器

水下测距传感器测距100米需要多高的空载驱动电压

怎样运用宇征4号水下避障传感器在泳游池中测距？

6波速水下避障传感器安装在水下机器人上

水下测距传感器满足什么条件可以测到100米深度

与监控摄像头比较水中测距传感器更适用水中航器避障

水下测距100米深度用200khz的超声波测距换能器

3米距离的超声波测距传感器用哪种换能器